Para alguns pesquisadores o Carnaval tem raízes históricas que remontam aos bacanais e a festejos similares em Roma; alguns historiadores mais ousados chegam mesmo a relacionar o Carnaval a celebrações em homenagem à deusa Ísis ou ao deus Osíris, no Antigo Egipto. Uma outra corrente acredita que a festa iniciou - se com a adopção do calendário cristão.
Em Roma havia uma festa, a Saturnália, em que um carro no formato de navio abria caminho em meio à multidão, que usava máscaras e promovia as mais diversas brincadeiras. Essa festa foi incorporada pela Igreja Católica, e segundo alguns a origem da palavra Carnaval é carrum navalis (carro naval). Essa etimologia, entretanto, já foi contestada. Actualmente a mais aceita é a que liga a palavra "Carnaval" à expressão carne levare, ou seja, afastar a carne, uma espécie de último momento de alegria e festejos profanos antes do período triste da quaresma.
Em 1091 a data da Quaresma foi definitivamente estabelecida pela Igreja Católica; como consequência indirecta disso, o período de Carnaval estabeleceu-se na sociedade ocidental, sofrendo, entretanto, certa oposição da Igreja, na Europa. Embora alguns papas tenham permitido o festejo, outros combateram-no vivamente, como o Papa Inocêncio II.
À sequência do Renascimento o Carnaval adoptou o baile de máscaras, e também as fantasias e carros alegóricos. Ao carácter de festa popular e desorganizada juntaram-se outros tipos de comemoração e progressivamente a festa foi tomando o formato actual, que se preserva especialmente em regiões da França, Itália e Espanha.
